大疆的 DJI Ryze Tello 是入门级的无人机,不仅在 STEM 教育中有非常广泛的应用,也可以作为编程入门的首选。通过 UDP 协议调用 DJI Ryze Tello SDK 可以让 DJI Ryze Tello 无人机执行起飞,降落,转向以及不同的花式动作。本文将会通过 .NET 创建应用控制 DJI Ryze Tello。
1 .NET UDP 编程
2,用 .NET Polyglot Notebook
连接 DJI Ryze Tello
string telloIP = "192.168.10.1";
int telloPort = 8889;
UdpClient udpClient = new UdpClient();
udpClient.Connect(telloIP,telloPort);
并封装好指令执行的方法
public void Command(UdpClient udpClient,string cmd)
{
Byte[] sendCmdBytes = null;
sendCmdBytes = Encoding.UTF8.GetBytes(cmd);
udpClient.Send(sendCmdBytes, sendCmdBytes.Length);
}
完成上面的设置,你就可以执行对应的指令完成控制 DJI Ryze Tello 的操作
Command(udpClient,"command");
Command(udpClient,"takeoff");
Command(udpClient,"land");
结合 .NET Polyglot Notebook 就可以完成对 DJI Ryze Tello 的操作以及相关技术测试。以下视频是 Notebooks 控制 DJI Ryze Tello 的具体效果
3 用 .NET MAUI
构建 DJI Ryze Tello 应用
.NET MAUI 是跨平台,跨设备的前端应用技术,开发团队使用一种编程语言 C# 就可以完成 iOS / Android / macOS / Windows 的应用开发。现在是多终端的年代,通过不同设备控制你手上的 DJI Ryze Tello , 搭建多应用场景是非常棒的。本系列主要通过 iOS 和 Android 移动设备控制 DJI Ryze Tello, 以下是一些关键步骤
Comet 是⼀种编写跨平台 UI 的现代⽅式 ( https://github.com/dotnet/Comet )。基于 .NET MAUI,它采⽤Model - Views - Update (MVU) 模式. 和传统的 XAML 相⽐ , 它有⼏个显著的特点
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基于函数式编程
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Comet 参考了 SwiftUI 和 Flutter 描述界面的方式,更容易去编写页面层次逻辑,如:
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用 Comet 开发 .NET MAUI 应用不仅可以在 Visual Studio 上开发 ,也可以在 Visual Studio Code 上开发。
注意:如果需要在 Visual Studio Code 调试 .NET MAUI 应用,请安装 C# 和 .NET Comet 组件
2.绑定 iOS/Android 原生库的技巧
dotnet new iosbinding -o VLCSharp.iOS
dotnet new android-bindinglib -o VLCSharp.Droid
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用 Sharpie 做初次转换
我们通过安装 Sharpie 针对 iOS 的 libVLC 库 MobileVLCKit.framework 进行绑定,通过执行以下命令可以快速转换 libVLC 的库
sharpie bind -framework ./MobileVLCKit.framework --namespace MobileVLCKit -sdk iphoneos16.1
注意:iOS 原生库对应的 iOS 版本,否则你是没办法进行转换
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修改 csproj 文件,把原生库依赖的库都需要添加进去
<Project Sdk="Microsoft.NET.Sdk">
<PropertyGroup>
<TargetFramework>net7.0-ios</TargetFramework>
<RootNamespace>MobileVLCKit</RootNamespace>
<Nullable>enable</Nullable>
<ImplicitUsings>true</ImplicitUsings>
<IsBindingProject>true</IsBindingProject>
<AllowUnsafeBlocks>true</AllowUnsafeBlocks>
<NoBindingEmbedding>false</NoBindingEmbedding>
</PropertyGroup>
<ItemGroup>
<ObjcBindingApiDefinition Include="ApiDefinition.cs" />
<ObjcBindingCoreSource Include="StructsAndEnums.cs" />
</ItemGroup>
<ItemGroup>
<NativeReference Include="MobileVLCKit.framework">
<Kind>Framework</Kind>
<IsCxx>True</IsCxx>
<ForceLoad>True</ForceLoad>
<SmartLink>True</SmartLink>
<Frameworks>MediaPlayer Accelerate AssetsLibrary AVFoundation CoreMedia AudioToolbox CoreData CoreMedia CoreSpotlight MobileCoreServices CoreAudio OpenGLES CFNetwork CoreText QuartzCore CoreGraphics UIKit Security StoreKit SystemConfiguration VideoToolbox</Frameworks>
<LinkerFlags>-lbz2 -liconv -lstdc++</LinkerFlags>
</NativeReference>
</ItemGroup>
</Project>
编译,请从 GitHub https://github.com/kinfey/dotNETMauiHOL/tree/main/code/apps/02.Binding/TelloApp.Bindings/VLCSharp.iOS 下载并替换 StructsAndEnums.cs 和 ApiDefinitions.cs
替换后编译就成功了
如果希望了解更多 iOS Binding 的知识和相关技巧,你可以通过该链接了解
https://github.com/kinfey/AMapMAUIControls/blob/main/tutorial/cn/01.iOSBinding.md
4.Android 绑定 libVLC 库相关技巧
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创建 Jars 文件夹,把 Android 的 libVLC 的库 org.videolan.libvlc.aar 添加到绑定的项目 Jars 文件夹中
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修改 .csproj 文件
<Project Sdk="Microsoft.NET.Sdk">
<PropertyGroup>
<TargetFramework>net7.0-android</TargetFramework>
<SupportedOSPlatformVersion>21</SupportedOSPlatformVersion>
<Nullable>enable</Nullable>
<ImplicitUsings>enable</ImplicitUsings>
</PropertyGroup>
<ItemGroup>
<LibraryProjectZip Include="Jars\org.videolan.libvlc.aar" />
</ItemGroup>
<ItemGroup>
<TransformFile Include="Transforms\Metadata.xml" />
<TransformFile Include="Transforms\EnumFields.xml" />
<TransformFile Include="Transforms\EnumMethods.xml" />
</ItemGroup>
</Project>
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编译,和 iOS ⼀样编译出错,请从 GitHub
https://github.com/kinfey/dotNETMauiHOL/tree/main/code/apps/02.Binding/TelloApp.Bindings/VLCSharp.Droid 下载并替换 EnumMethods.xml
替换后,编译成功了
如果希望了解更多 Android Binding 的知识和相关技巧,你可以通过该连接了解
https://github.com/kinfey/AMapMAUIControls/blob/main/tutorial/cn/02.DroidBinding.md
3 自定义界面控件
.NET MAUI 可以通过 Handler 构建自定义界面控件,我们通过 Handler 绑定 LibVLC 实现图传,而且和一般自定义页面控件不同虽然用的都是 libVLC 库,但在不同平台上调用方式以及构建方式是不同的,所以在 Platforms 上需要针对不同的控件来完成定义,分别定义 iOS 文件夹新增 VideoPlayerView.ios.cs , Android 文件夹新增 VideoPlayerView.android.cs
之后再通过继承 Handler 的类分别调用来完成自定义 VLC 控件的定义
new VStack{
new VlcUI().Padding(20).Alignment(Alignment.TopLeading)
}.Frame(width:400,height:300).Alignment(Alignment.Center),
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